3D位置调整

算子功能

根据输入的位置信息，对点云进行平移或者旋转的操作来调整点云的位置。

算子输入参数

• 输入图像：图像输入的IM编号

• 模式

  • 仅调整位置：根据输入的新原点信息，对输入点云进行坐标变换
    
  • 方位调整：根据输入的新方向信息，对点云的方向和位置进行调整
    

• 位置参数

  • 变换类型
    • 永久：输出变换后的点云
    • 临时：输出变换矩阵

  • 注意：临时模式现在并不会输出变换矩阵到寄存器当中且并不会对原始点云进行变换。因此，在进行设置时，变换类型需要选择为永久，后续版本会逐渐引入临时模式。

  • 新原点：
    • 类型：
      • 点：将输入的点坐标作为原点
      • 线：将线的位置信息(线的中心点)作为原点
      • 3D平面：将平面的位置信息(面的中心点)作为原点
      • 盒子：由盒子的起始点和终点计算出中心点，将其作为原点。
  • 变换成分：
    • 调整X位置：仅将新原点的X坐标调整为0
    • 调整Y位置：仅将新原点的Y坐标调整为0
    • 调整Z位置：仅将新原点的Z坐标调整为0

• 方位调整参数

  • 变换类型：

    • 永久：输出变换后的点云
    • 临时：输出变换矩阵

  • 新方向类型：

    • 直线：将直线的方向向量作为新的方向
    • 3D平面：将平面的法向量作为新的方向

  • 目标方向：

    • 旋转向量至轴：
      • +X：目标方向向量为坐标轴+X方向
      • +Y：目标方向向量为坐标轴+Y方向
      • -X：目标方向向量为坐标轴-X方向
      • -Y：目标方向向量为坐标轴-Y方向
    • 角度范围：
      • 360度：计算新方向和目标方向时，采用[0度, 360度]的角度范围。
      • 180度：计算新方向和目标方向时，采用[0度, 180度]的角度范围。

  • 旋转中心：

    • 目标中心：围绕新方向类型的位置中心进行旋转
    • 原点(0,0,0)：围绕z轴旋转
    • 特殊位置：设置自定义的旋转中心

  • 同时调整位置：

    • 调整X位置：仅将新原点的X坐标调整为0
    • 调整Y位置：仅将新原点的Y坐标调整为0
    • 调整Z位置：仅将新原点的Z坐标调整为0

  • 输出图像：图像输出的IM编号

支持的输入寄存器类型

输入参数层级	类型	备注
位置/新原点/寄存器	Point、Line、Plane、Box	模式：仅位置调整
方位调整参数/新方向/寄存器	Line、Plane	模式：方位调整
方位调整参数/特殊位置/寄存器	Point、Line、Plane	模式：方位调整，旋转中心：特殊位置