3D坐标转换-眼在手外

算子功能

将输入相机坐标系下的位置和姿态信息进行转换，得到机械臂基底坐标系下的位置和姿态信息

算子输入参数

• 标定矩阵：相机坐标系到机械臂基底坐标系的标定矩阵

  • 手动：若打开，则手动输入标定矩阵；若关闭，则从array类型的全局变量中读取标定矩阵
  • 全局变量：仅在手动打开时有效。从下拉框中选择全局变量。

• 输入类型：设置需要变换的数据类型

  • 点+面：位置信息由点坐标提供，姿态信息由面的法向量提供
  • 圆：位置信息由圆心坐标提供，姿态信息由方向向量提供

• 点

  • 手动：若打开，则手动输入点；若关闭，则获取Point类型的寄存器
  • 寄存器：设置Point类型的寄存器索引值
  • 位置：仅在手动模式时有效。输入点坐标
    • x：x坐标
    • y：y坐标
    • z：z坐标

• 平面

  • 手动：若打开，则手动输入平面法向量；若关闭，则获取Plane类型的寄存器
  • 寄存器：设置Plane类型的寄存器索引值
  • 法向量：仅在手动模式时有效。输入平面法向量。法向量需要单位向量
    • x：法向量中的x分量
    • y：法向量中的y分量
    • z：法向量中的z分量

• 圆

  • 手动：若打开，则手动输入圆参数；若关闭，则获取Circle类型的寄存器
  • 寄存器：设置Circle类型的寄存器索引值
  • 圆心：设置圆心坐标
    • x：圆心x坐标
    • y：圆心y坐标
    • z：圆心z坐标
  • 半径：设置半径
    • r：圆半径
  • 方向向量：设置方向向量。方向向量需要单位向量
    • x：方向向量中的x分量
    • y：方向向量中的y分量
    • z：方向向量中的z分量

算子输出参数

寄存器类型	备注
Pose	xyz（m00/m01/m02）、四元数wxyz（m12/m20/m21/m22）