3D方形探针

算子功能

在特定的方向上搜索边缘点，返回点、直线、平面、区域等几何参数。

算子输入参数

输入图像：图像输入的IM编号
区域：设置搜索区域的范围，有手动模式和从寄存器读取两种方式。
仅探测前景：是否只搜索前景边缘点，若勾选，则需要手动设置z方向阈值，以此来分离前景和背景。
搜索方向
- 方向：
  - +X：沿着X轴正方向搜索
  - -X：沿着X轴负方向搜索
  - +Y：沿着Y轴正方向搜索
  - -Y：沿着Y轴负方向搜索
  - +Z：沿着Z轴正方向搜索
  - -Z：沿着Z轴负方向搜索
  - 选择所有点：选择ROI内所有点
- 排除锥角：沿着选定方向搜索时的圆锥角度，圆锥以外的点将会被保留。
分辨率：沿着选定方向搜索时的步长倒数，增大分辨率意味着采样点个数的增加，但同时会增加算子的运行时间。
输出几何：指定输出的几何参数
- 点：点云区域的质心坐标点
- 线：包含直线段的中心点和直线的方向向量
- 3D平面：包含平面的几何中心点和平面的法向量
滤波方式
- 无滤波：不进行找到的边缘点进行滤波
- 统计滤波：
  - 概述：该滤波方式先对找到的边缘点进行一次最佳拟合，接着利用标准差乘积因子，计算得到距离阈值。计算所有边缘点到拟合模型的距离，若该距离大于距离阈值，则被认为是离群点。
  - 标准差乘积：推荐值范围[1.0, 2.0]
- RANSAC:
  - 概述：该滤波方式分为假设和检验两个步骤。假设流程即从点集中任取n个点进行几何模型拟合；检验流程即利用剩下的点集计算其到该几何模型的距离，小于距离阈值的点被称为局内点，若局内点的个数满足阈值，则此次假设流程得出的几何模型为最佳模型，停止迭代。
  - 距离阈值：若某一点到输出几何的距离大于此阈值，将会被滤除。
  - 迭代次数：超过此迭代次数，算法将停止迭代。