3D深度图转点云

算子功能

将输入的2D深度图转换为点云。

算子输入参数

• 输入图像：图像输入的IM编号

• 算法：

  • 处理整数类型图像：输入图像的像素数据类型为无符号整数
  • 处理整数或浮点类型图像：输入图像的像素数据类型为float或者double

• 线性转换范围：

  • 像素为黑色时Z值：输入图像中灰度值为$2$时，对应的高度值
  • 像素为白色时Z值：输入图像中灰度值为$2^n-2$时，对应的高度值。其中$n$为图像的位深度。

• 分辨率

  • X轴分辨率：用于设置X方向的点距
  • Y轴分辨率：用于设置Y方向的点距
  • Z轴分辨率：用于设置Z方向的点距。注：仅在处理整数或浮点类型图像下显示该参数。

• 偏移量

  • X偏移量：用于设置X方向的偏移量，对点云进行X方向的偏移
  • Y偏移量：用于设置Y方向的偏移量，对点云进行Y方向的偏移
  • Z偏移量：用于设置Z方向的偏移量，对点云进行Z方向的偏移。注：仅在处理整数或浮点类型图像下显示该参数。

• 输出图像：图像输出的IM编号

深度值和高度值之间的映射关系

深度值	高度值
0	无效点(nan)
2	像素为黑色时Z值
$2^n-2$ n为位深度	像素为白色时Z值
1	无效点(nan)
$2^n-1$ n为位深度	无效点(nan)