Appearance
3D点云转深度图
算子功能
将输入的3D点云图转换成2D深度图。将每个点的z值映射为2D深度图中的灰度值。
算子输入参数
- 输入图像:图像输入的IM编号
- 输出深度图类型:
- 灰度图:每一个像素对应的值为高度归一化后的灰度值
- 浮点图:每一个像素对应的值为实际高度值
- 自动检测窗口:若选中,则自动计算需要转换的点云范围,此范围将是点云图外接包围盒的范围;若取消选中,则会出现
区域
选项进行人为设置待转换区域。 - 区域:此选项仅在
自动检测窗口
取消选中时生效。此时,需要人为设定转换区域。 - 插值:暂未提供插值方法
- 位深度:可以选择
8位深度图
或者16位深度图
。其中,8位深度图
对应的灰度值范围是[0, 255],16位深度图
对应的灰度值范围是[0, 65535] - 线性转换范围:
- 自动检测Z值范围:若选中,则自动将当前转换区域中的最大高度值与黑色像素相对应,最小高度值与白色像素相对应。
- 黑色像素对应的高度值:当
自动检测Z值范围
取消选中时,需要设置此项。 - 白色像素对应的高度值:当
自动检测Z值范围
取消选中时,需要设置此项。
- 分辨率(点距)
- 自动检测:开启后,输入点云要求为
有序点云
,将根据有序点云的行数和列数,计算点云的X分辨率
和Y分辨率
。 - X分辨率:设置转换后的深度图中单个像素的宽度。需要在
自动检测
关闭后,手动设置。 - Y分辨率:设置转换后的深度图中单个像素的高度。需要在
自动检测
关闭后,手动设置。
注意:手动模式下,分辨率设置过小时,会导致输出的深度图像出现黑色条纹,如下图。解决方法为调节分辨率至略微大于实际点距。
- 自动检测:开启后,输入点云要求为
- 输出图像:图像输出的IM编号
- 输出
- 允许创建:
使能开关
。打开时,可以输入全局变量
的名称并创建;关闭时,从当前已有的全局变量
中选择。 - 变量:该算子允许输入的
全局变量
类型为字符串类型(string)
,输出的全局变量
类型为字符串(string)
。
- 允许创建:
高度值和深度值之间的映射关系
高度值 | 深度值 |
---|---|
无效点(nan) | 0 |
黑色像素对应的高度值 | 2 |
白色像素对应的高度值 | n为位深度 |
大于黑色像素对应的高度值 | 1 |
小于白色像素对应的高度值 | n为位深度 |
全局变量输出内容
示例:
json
{
"offset_x": -9.451775, // x方向偏移量
"offset_y": -7.4629674, // y方向偏移量
"resolution_x": 0.017, // x方向分辨率(点距)
"resolution_y": 0.017 // y方向分辨率(点距)
}