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3D点云转深度图

算子功能

将输入的3D点云图转换成2D深度图。将每个点的z值映射为2D深度图中的灰度值。

3D2D

算子输入参数

  • 输入图像:图像输入的IM编号
  • 输出深度图类型
    • 灰度图:每一个像素对应的值为高度归一化后的灰度值
    • 浮点图:每一个像素对应的值为实际高度值
  • 自动检测窗口:若选中,则自动计算需要转换的点云范围,此范围将是点云图外接包围盒的范围;若取消选中,则会出现区域选项进行人为设置待转换区域。
  • 区域:此选项仅在自动检测窗口取消选中时生效。此时,需要人为设定转换区域。
  • 插值:暂未提供插值方法
  • 位深度:可以选择8位深度图或者16位深度图。其中,8位深度图对应的灰度值范围是[0, 255],16位深度图对应的灰度值范围是[0, 65535]
  • 线性转换范围
    • 自动检测Z值范围:若选中,则自动将当前转换区域中的最大高度值与黑色像素相对应,最小高度值与白色像素相对应。
    • 黑色像素对应的高度值:当自动检测Z值范围取消选中时,需要设置此项。
    • 白色像素对应的高度值:当自动检测Z值范围取消选中时,需要设置此项。
  • 分辨率(点距)
    • 自动检测:开启后,输入点云要求为有序点云,将根据有序点云的行数和列数,计算点云的X分辨率Y分辨率
    • X分辨率:设置转换后的深度图中单个像素的宽度。需要在自动检测关闭后,手动设置。
    • Y分辨率:设置转换后的深度图中单个像素的高度。需要在自动检测关闭后,手动设置。

    注意:手动模式下,分辨率设置过小时,会导致输出的深度图像出现黑色条纹,如下图。解决方法为调节分辨率至略微大于实际点距。 点云转深度_分辨率过小时的黑色条纹

  • 输出图像:图像输出的IM编号
  • 输出
    • 允许创建使能开关。打开时,可以输入全局变量的名称并创建;关闭时,从当前已有的全局变量中选择。
    • 变量:该算子允许输入全局变量类型为字符串类型(string),输出的全局变量类型为字符串(string)

高度值和深度值之间的映射关系

高度值深度值
无效点(nan)0
黑色像素对应的高度值2
白色像素对应的高度值2n2 n为位深度
大于黑色像素对应的高度值1
小于白色像素对应的高度值2n1 n为位深度

全局变量输出内容

示例:

json
{
    "offset_x": -9.451775,  // x方向偏移量
    "offset_y": -7.4629674,  // y方向偏移量
    "resolution_x": 0.017,  // x方向分辨率(点距)
    "resolution_y": 0.017  // y方向分辨率(点距)
}

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