3D匹配

算子功能

根据模型，在场景点云中进行匹配，输出匹配结果的旋转盒

算子输入参数

• 场景点云：图像输入的IM编号
• 模型路径：设置加载模型的路径
• 算子参数：
  • ICP迭代次数：ICP算法的迭代次数
  • 匹配点对距离阈值：ICP进行迭代时的点对距离阈值，超过该阈值的点对将被忽略。范围为(0, 5000)
  • 匹配个数：需要匹配出的物体数量。范围为[1, 100]
  • 背景点去除：
    • 是否去除：是否去除背景点
    • 距离阈值：去除背景点时的阈值。范围为(0, 10)

算子输出

寄存器类型	备注
OrientedBox	旋转盒中心（m00/m01/m02）、旋转盒尺寸（m10/m11/m12）、旋转盒旋转角度（m20/m21/m22）