3D模型训练

算子功能

读取pcd、stl或者ply文件，生成3D模型文件

算子输入参数

• 文件：选择pcd、stl或者ply文件的路径
• 采样点数量：均匀采样输出的点云点数
• 下采样： 点云降采样开关
  • 体素边长：下采样时的立方体体素边长
• 内部点去除：内部点去除开关
  • 去除程度：提供3档去除程度，分别为低、中、高
• 去除PCD中的无效值：去除PCD文件中的nan无效值开关
• 训练参数：
  • 下采样率：将输入场景点云进行下采样时的比例系数。值越大，意味着采样后的点云点数越少。范围为(0, 1)
  • 角度离散化步长：计算特征描述子时，将角度特征进行离散化时的参数，值越大，则角度特征划分区间个数越小，特征区分越不明显；值越小，则角度特征划分区间个数越大，但计算时间也会增多。划分单位为度，范围为(0, 360)度
  • 距离离散化步长：计算特征描述子时，将点和点之间的距离进行离散化时的参数。范围为(0, 100)
• 模型路径：设置模型的保存路径
• 输出图像：图像输出的IM编号，用于显示模型点云的图像