3D展开

算子功能

如图所示，该算子实现对圆柱向平面投影的过程，根据输入的点云和拟合参数，对点云进行展开，输出展开后的平面点云

算子输入参数

• 输入图像：图像输入的IM编号

• 圆柱来源

  • 拟合：框选需要拟合的点云，对该部分点云进行拟合和展开
  • 输入：从寄存器或手动获取圆柱参数，对输入图像进行展开

• 区域：设置需要进行圆柱拟合的区域

  • 手动：开启则启用手动框选点云
  • 类型：仅开启手动启用，设置手动框选的类型：方形窗口/盒子
  • 起点：仅开启手动启用，输入起点的X、Y坐标，若类型为盒子，则需要输入Z坐标
  • 终点：仅开启手动启用，输入终点的X、Y坐标，若类型为盒子，则需要输入Z坐标
  • 寄存器：输入寄存器编号，仅支持类型为方形窗口、盒子和区域的寄存器

• 统计滤波：若使用圆柱拟合，则开启该功能

  • 启用：开启则对输入点云使用统计滤波
  • 设置邻居点的数量：滤波时需要考虑的邻居点数量（该点数必须小于输入点云点数 可输入范围为：3-500）
  • 设置标准差倍数阈值：输入参数n，则任何超过平均值n倍标准差的点都将被视为离群点并被移除（可输入范围：0.1-10）

• RANSAC：若使用圆柱拟合，则开启该功能

  • 搜索半径：计算点云一点法线时，搜索周围点的个数，若设置的搜索半径过大，会引入远离当前点的其他点，导致法线估计不准确；若设置的搜索半径过小，将会忽略掉一些邻近的点，同样将影响法线估计的准确性。（可输入范围：3-500）
  • 距离阈值：当数据点与拟合模型之间的距离小于这个阈值时，该数据点被认为是内点（即符合模型的点），否则被认为是外点（即不符合模型的点）（可输入范围：0-10000）

• 圆柱

  • 手动：开启则启用手动框选点云
  • 圆心1：对输入点云进行拟合后所得的一个底面圆心
  • 圆心2：对输入点云进行拟合后所得的另一个底面圆心
  • 半径：对输入点云进行拟合后所得的圆柱半径
  • 寄存器：输入寄存器编号，仅支持类型为圆柱的寄存器

• 点数限制：对输入点云按照点的数量进行筛选

  • 最小点数：设置输入点云点数的最小值
  • 最大点数：设置输入点云点数的最大值

• 目标平面：

  • XY平面：将点云展开到XY平面
  • XZ平面：将点云展开到XZ平面
  • YZ平面：将点云展开到YZ平面

• 输出图像：图像输出的IM编号