3D手眼标定-眼在手上

算子功能

将相机坐标系和抓手坐标系进行标定，输出相机坐标系到抓手坐标系的转换矩阵。

注意：输入的机器人TCP位置数据单位为毫米，姿态数据形式为四元数w,x,y,z

算子输入参数

• 数据源设置：

  • 标定文件夹路径：选择标定文件夹所在路径

  注意：每一个标定文件夹中需要存放以下内容：有序点云PCD文件、标定板RGB图像以及机械臂TCP的TXT文件。其中机械臂TCP的TXT文件内容如下

  # x y z W X Y Z
  -674.403 -48.73 208.417 0.027337064798979564 0.9987043426207015 0.02640403261922582 -0.0338400351680058

• 相机坐标系类型：选择相机坐标系是左手系还是右手系

  • 右手系：让右手拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，如果中指能指向z轴的正方向，则称这个坐标系为右手直角坐标系
  • 左手系：让左手拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，如果中指能指向z轴的正方向，则称这个坐标系为左手直角坐标系

• 标定板参数设置

  • 类型：
    • 棋盘格：棋盘格类型的标定板
  • 棋盘格行数：棋盘格每一列的方向上内部角点的个数
  • 棋盘格列数：棋盘格每一行的方向上内部角点的个数
  • 格子尺寸：正方形格子的边长

• 输出

  • 允许创建：使能开关。打开时，可以输入全局变量的名称并创建；关闭时，从当前已有的全局变量中选择。
  • 变量：该算子允许输入的全局变量类型为数组类型(array)，输出的全局变量类型为数组类型(array)。