3D体积

算子功能

计算给定区域中的点云体积。提供了3种体积测量算法，分别为根据包围盒计算体积、根据轮廓积分和切片积分计算体积。

参数介绍

输入参数

参数	范围	默认值	说明	图示
输入图像	0-8	0	图像输入的IM编号

计算参数

参数	范围	默认值	说明	图像
使用区域参数	true/false	false	启用则以区域作为输入，不启用则以输入图像作为输入
区域			设置体积计算区域
算法	包围盒/轮廓积分/切片积分	包围盒	包围盒：根据包围盒计算体积 轮廓积分：根据输入的点云轮廓，由每一个点的Z方向高度积分后计算体积。注意：该算法要求输入有序点云 切片积分：根据切片积分计算体积。(轮廓积分算法要求输入有序点云)
包围盒类型	轴对齐包围盒/旋转包围盒	轴对齐包围盒	轴对齐包围盒：包围盒的边界都平行或者垂直于任意一个坐标轴。其参数为最小x、y、z坐标值和最大x、y、z坐标值。对于旋转物体来说，贴合不紧密，冗余空间较大。 旋转包围盒：能更好地贴合物体，参数为中心点坐标、长宽高、旋转欧拉角。
参考高度		0.000	当算法设置为包围盒时，需要设置参考平面的高度
切片轮廓数		1000	算法设置为切片积分时需要设置：需要进行切割的轮廓数量。数量越多则体积计算越精确，但数量的增大会加大计算量，使用时需调整。
切片方向	X/Y/Z	X	算法设置为切片积分时需要设置：切平面的法线方向。目前可以设置为X、Y和Z。切片的方向为X方向。

结果显示

参数	范围	默认值	说明	图示
盒子	true/false	false	物体的包围盒，若启用，则在图像中显示
点集	true/false	false	目标区域点集，若启用，则在图像中显示

输出参数

名称	类型	范围	说明
Result	bool	true/false	true为成功 false为失败
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示没有
Message	string		输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空
Time	float		算子执行时间，单位: ms
volume_measurement	float		体积测量值
region	pointset		目标区域点集

异常排查

查看错误码列表了解通用的错误信息及解决方案。

序号	异常信息	对应参数	解决方法
1	输入的值是{0}，无效的区域类型	区域类型	只支持window2d、box、pointset
2	区域为空		1. 检查输入点云是否为空 2. 检查ROI区域是否框选到点云 3. 检查绑定的pointset是否为空
3	此模式下仅支持有序点云输入		轮廓积分模式下只支持有序点云
4	轮廓积分计算失败		检查有序点云格式是否正确，需要有正确的width和height字段信息
5	输入x分辨率是{0}，y分辨率是{1}，无效的x方向或者y方向分辨率	x分辨率、y分辨率	只支持x分辨率>0，y分辨率>0
6	输入的值是{0}，无效的切片方向	切片方向	只支持切片方向X、Y
7	请增大x分辨率或者y分辨率的值		x分辨率或者y分辨率>=点云点距
8	体积计算失败		切片积分模式下，检查输入点云是否为空，检查切片轮廓数是否设置大于0

示例介绍

工程设计

1. 选择2个加载3D点云工具，分别加载两个点云用于体积计算。
2. 选择并行调用程序工具，分别使用切片体积算法和包围盒算法，计算两个点云的体积。
3. 在切片体积算法程序中，选择3D区域运算、3D平面拟合和1个3D体积工具。其中3D区域运算和3D平面拟合工具用来将点云调整至零平面，3D体积工具使用切片积分算法计算体积。
4. 在包围盒算法程序中，选择3D区域运算、3D平面拟合和2个3D体积工具。其中3D区域运算和3D平面拟合工具用来将点云调整至零平面，2个3D体积工具分别用来计算轴对齐包围盒体积和旋转包围盒体积。

工具使用

1. 设置输入图像的IM序号。

2. 设置参数。

3. 点击测试，查看标定矩阵。

4. 没有问题后点击保存，在运行列表中运行该算子，即可查看运行结果。