3D坐标转换-眼在手上

算子功能

将输入相机坐标系下的位置和姿态信息进行转换，得到机械臂基底坐标系下的位置和姿态信息

参数介绍

输入参数

参数	范围	默认值	说明	图示
输入图像	0-8	0	图像输入的IM编号

计算参数

参数	范围	默认值	说明	图示
变换矩阵			相机坐标系到抓手坐标系的转换矩阵 可以通过绑定选择已存在的矩阵
TCP位姿	pose	pose	相机拍照取图时对应的工具中心原点位姿 可以通过绑定选择已存在的位姿 位置：TCP位置信息，单位：毫米 姿态：TCP方向信息
输入类型	点面/圆	点面	设置需要变换的数据类型 点面：位置信息由点坐标提供，姿态信息由面的法向量提供 圆：位置信息由圆心坐标提供，姿态信息由方向向量提供
			输入点坐标 可以通过绑定选择已存在的点
平面			输入平面法向量 可以通过绑定选择已存在的平面
圆			输入圆参数 可以通过绑定选择已存在的圆

输出参数

名称	类型	范围	说明
Result	bool	true/false	true为成功 false为失败
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示没有
Message	string		输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空
Time	float		算子执行时间，单位: ms
pose	pose		变换后的位姿信息，位姿由位置和四元数组成

异常排查

序号	异常信息	对应参数	解决方法
1	标定矩阵的大小错误		检查标定矩阵是否为4x4大小

示例介绍

工程设计

1. 选择加载3D点云算子。
2. 选择3D孔算子，查找目标位置的位姿信息。
3. 选择3D坐标转换-眼在手上算子，对原始位置和方向进行转换，输出目标坐标系下的位姿。

工具使用

1. 设置输入图像的IM序号。

2. 设置参数。

3. 点击测试，查看结果。

4. 没有问题后点击保存，在运行列表中运行该算子，即可查看运行结果。