3D点云有序化

算子功能

将输入的无序点云转换为有序点云

参数介绍

输入参数

参数	范围	默认值	说明	图示
输入图像	0-8	0	图像输入的IM编号

计算参数

参数	范围	默认值	说明	图示
使用区域参数	true/false	false	启用则以区域作为输入，不启用则以输入图像作为输入
区域	2D窗口/盒子	盒子	手动框选合适的ROI区域 可以通过绑定选择已存在的ROI区域
X轴分辨率		0.000	设置转换后的有序点云在X方向上的分辨率
Y轴分辨率		0.000	设置转换后的有序点云在Y方向上的分辨率
高度模式	最小值/最大值/均值/中值	均值	当分辨率设置不合适时，同一个网格中可能会含有多个点，此时需要设置高度模式来选择如何处理高度值 最小值：将当前网格中z的最小值作为该网格的高度值 最大值：将当前网格中z的最大值作为该网格的高度值 均值：将当前网格中z的均值作为该网格的高度值 中值：将当前网格中z的中值作为该网格的高度值
输出图像	0-8	0	图像输出的IM编号

提示

更多参数类型详细说明，请参看类型定义

输出参数

名称	类型	范围	说明
Result	bool	true/false	true为成功 false为失败
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示没有
Message	string		输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空
Time	float		算子执行时间，单位: ms

异常排查

序号	异常信息	对应参数	解决方法
1	输入点云已经是有序点云		输入点云已经是有序点云，无需再进行有序处理
2	输入的值是{0}，无效的区域类型	区域类型	只支持window2d、box、pointset
3	区域为空		1. 检查输入点云是否为空 2. 检查ROI区域是否框选到点云 3. 检查绑定的pointset是否为空
4	输入的值是{0}，{1}，无效的x分辨率或者y分辨率	x分辨率、y分辨率	x分辨率>=点云点距，y分辨率>=点云点距
5	当前参数下的输出有序点云的行数*列数大小远大于输入点云的点数		增大x分辨率和y分辨率
6	点云有序化失败		检查输入点云中的点是否全为nan

示例介绍

工程设计

1. 选择加载3D点云工具，加载需要处理的3d点云图到IM0。

2. 选择3D点云有序化工具。

工具使用

1. 选择需要进行操作的输入图像，图像序号要与工程中图像所在IM序号一致

2. 选择区域类型为盒子，将盒子移动到待测位置，包围住待测点云

   使用技巧

    1. 通过图像窗口上的ROI控制器来拖动或缩放盒子；
    2. 直接在计算参数中修改盒子的起点或终点坐标来调整盒子位置和大小；
    3. 如果不想手动设置区域，可以打开`使用区域参数`按钮，此时输入为全图。
   

3. 设置参数

4. 点击测试，查看图像窗口和参数是否符合预期

5. 没有问题后点击保存，在运行列表中运行该算子，即可在对应的IM查看运行结果