深度图转点云

算子功能

将输入的2D深度图转换为点云。

参数介绍

输入参数

参数	范围	默认值	说明	图示
输入图像	0-8	0	图像输入的IM编号

计算参数

参数	范围	默认值	说明	图像
算法	处理整数类型图像、处理整数或浮点类型图像		处理整数类型图像：输入图像的像素数据类型为无符号整数 处理整数或浮点类型图像：输入图像的像素数据类型为float或者double
像素为黑色时Z值		0.000	输入图像中灰度值为$2$时，对应的高度值
像素为白色时Z值		0.000	输入图像中灰度值为$2^n-2$时，对应的高度值。其中$n$为图像的位深度。
X轴分辨率		1.000	用于设置X方向的点距
Y轴分辨率		1.000	用于设置Y方向的点距
Z轴分辨率		1.000	用于设置Z方向的点距。 注：仅在处理整数或浮点类型图像下显示该参数。
X偏移量		0.000	用于设置X方向的偏移量，对点云进行X方向的偏移
Y偏移量		0.000	用于设置Y方向的偏移量，对点云进行Y方向的偏移
Z偏移量		0.000	用于设置Z方向的偏移量，对点云进行Z方向的偏移。 注：仅在处理整数或浮点类型图像下显示该参数。
输出图像	0-8	0	图像输出的IM编号

输出参数

名称	类型	范围	说明
Result	bool	true/false	true为成功 false为失败
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示没有
Message	string		输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空
Time	float		算子执行时间，单位: ms

深度值和高度值之间的映射关系

深度值	高度值
0	无效点(nan)
2	像素为黑色时Z值
$2^n-2$ n为位深度	像素为白色时Z值
1	无效点(nan)
$2^n-1$ n为位深度	无效点(nan)

异常排查

序号	异常信息	对应参数	解决方法
1	输入图像为空		检查输入图像是否为空
2	分辨率不能为0		修改分辨率的值大于0
3	不支持的图像类型。仅支持8位或者16位图像		线性转换范围模式下，只支持8位、16位图像
4	不支持的图像通道数		线性转换范围模式下，只支持8位、16位图像的单通道、3通道、4通道图像
5	像素为黑色时Z值和像素为白色时Z值不能一致		修改二者的值为不相同的值
6	不支持的浮点图像类型		自定义分辨率模式下，只支持8位、16位图像的单通道、3通道、4通道图像
7	输入的值为{0}，无效的z值转换方法	z值转换方法	只支持Integer type images、Integer or Float type images

示例介绍

工程设计

1. 选择加载3D点云工具，加载需要处理的3d点云图到IM0。

2. 选择两个深度图转点云工具，设置不同的z值转换方法。

工具使用

1. 选择需要进行操作的输入图像，图像序号要与工程中图像所在IM序号一致

2. 设置参数

3. 点击测试，查看图像窗口和参数是否符合预期

4. 没有问题后点击保存，在运行列表中运行该算子，即可在对应的IM查看运行结果