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3D点云质心
质心的定义
点云的质心是所有点在空间中的“平均位置”，可以看作点云的“重心”。如果我们把点云中的每一个点的位置坐标相加，并除以点的总数，就得到质心的坐标。质心的位置代表了整个点云的“中心”或平衡点。 在3D点云处理和计算中，质心具有很多应用。例如，它可以作为点云对齐的基准，帮助在不同坐标系下对点云进行注册或配准。
算子功能
对输入的点云根据ROI选出感兴趣区域，再计算ROI点云的质心。
参数介绍
输入参数
| 参数 | 范围 | 默认值 | 说明 | 图示 |
|---|---|---|---|---|
| 输入图像 | 0-8 | 0 | 图像输入的IM编号 | |
计算参数
| 参数 | 范围 | 默认值 | 说明 | 图示 |
|---|---|---|---|---|
| 使用区域参数 | true/false | false | 启用则以区域作为输入，不启用则以输入图像作为输入 | |
| 区域 | 2D窗口/盒子 | 盒子 | 手动框选合适的ROI区域可以通过绑定选择已存在的ROI区域 输入数组时，输出的也是数组 |
结果显示
| 参数 | 范围 | 默认值 | 说明 | 图示 |
|---|---|---|---|---|
| 质心 | true/false | false | 斑点中心，若启用，则在图像中显示 |
输出参数
| 名称 | 类型 | 范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Result | bool | true/false | true为成功 false为失败 |
| Warning | bool | true/false | true表示有警告 false表示没有 |
| Message | string | 输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空 | |
| Time | float | 算子执行时间，单位: ms | |
| Pointe3D | point3d | 3D 点云的质心点坐标 输入数组时，输出的也是数组 |
异常排查
| 序号 | 异常信息 | 对应参数 | 解决方法 |
|---|
示例介绍
工程设计
选择
加载点云工具，加载需要处理的3d点云图到IM0。选择
3D点云质心工具。
工具使用
选择需要进行操作的输入图像，图像序号要与工程中图像所在IM序号一致
选择区域类型为盒子，将盒子移动到待测位置，包围住待测点云
使用技巧
1. 通过图像窗口上的ROI控制器来拖动或缩放盒子；
2. 直接在计算参数中修改盒子的起点或终点坐标来调整盒子位置和大小；
设置参数
在结果显示栏中勾选想要显示的内容
点击
测试，查看图像窗口和参数是否符合预期没有问题后点击
保存，在运行列表中运行该算子，即可在对应的IM查看运行结果
