Appearance
Pin针匹配
算子功能
本算子用于使用配方对比Pin针的X、Y坐标和高度信息，并输出Pin针的X、Y坐标、高度和间隔信息，以及与配方的比对结果。 注：使用的标准件点云需要为预处理过后的图像
参数介绍
输入参数
| 参数 | 范围 | 默认值 | 说明 | 图示 |
|---|---|---|---|---|
| 输入图像 | 0-8 | 0 | 图像输入的IM编号 | |
计算参数
| 参数 | 范围 | 默认值 | 说明 | 图示 |
|---|---|---|---|---|
| 使用区域参数 | true/false | false | 启用则以区域作为输入，不启用则以输入图像作为输入 | |
| 区域 | 2D窗口/盒子 | 2D窗口 | 手动框选合适的ROI区域可以通过绑定选择已存在的ROI区域 | |
| Pin针最小间隔 | 0.5 | 两个Pin针之间的最小距离间隔 | ||
| Pin针最小点数 | 50 | Pin针的最小点数 | ||
| 排序方式 | +X/-X/+Y/-Y | +X | +X：Pin针按从左到右，从上到下排序 -X：Pin针按从右到左，从下到上排序+Y：Pin针按从右到左，从下到上排序 -Y：Pin针按从右到左，从下到上排序 |  |
| Pin针高度 | true/false | false | 若启用，输出Pin针的高度信息 | |
| 高低去除百分比 | 10.000 | 根据此比例去除z方向上的噪点。例如，当比例设置为10%时，则只留下中间80%满足条件的点进行高度值的计算 | ||
| 高度模式 | 最小值、最大值、均值、中值、标准差、百分位数 | 中值 | 提供6种计算高度的方法 | |
| 百分比 | 10 | 当模式为百分位数时启用，输入百分位数，例如输入50，则取中间50%的点进行高度值的计算 | ||
| Pin针间隔 | true/false | false | 若启用，则输出Pin针的间隔信息 | |
| 配方比对 | true/false | false | 若启用，则输出与Pin针的配方比对信息 | |
| 配方路径 | true/false | false | 开启配方比对时启用，输入Pin针配方的路径（仅支持.json且数组名为"recipe"的配方文件） | |
| 测量结果 | true/false | false | 开启配方比对时可启用，启用时，则输出与Pin针配方的比对结果，结果显示在界面上且保存在全局变量中 | |
| Pin针偏移 | 1.000 | 设置Pin针排序时X或Y方向的偏移量，若在其偏移量范围内，则视为在同一行/列 |  |
结果显示
| 参数 | 范围 | 默认值 | 说明 | 图示 |
|---|---|---|---|---|
| 序号 | true/false | false | Pin针序号，若启用，则在图像中显示 | |
| X坐标 | true/false | false | Pin针X坐标，若启用，则在图像中显示 | |
| Y坐标 | true/false | false | Pin针Y坐标，若启用，则在图像中显示 | |
| 高度 | true/false | false | Pin针高度，若启用，则在图像中显示 | |
| X偏移值 | true/false | false | Pin针X偏移值，若启用，则在图像中显示 | |
| Y偏移值 | true/false | false | Pin针Y偏移值，若启用，则在图像中显示 | |
| 高度偏移值 | true/false | false | Pin针高度偏移值，若启用，则在图像中显示 | |
| 匹配结果 | true/false | false | Pin针匹配结果，若启用，则在图像中显示Pin针序号和OK或NG |
输出参数
| 名称 | 类型 | 范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Result | bool | true/false | true为成功 false为失败 |
| Warning | bool | true/false | true表示有警告 false表示没有 |
| Message | string | 输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空 | |
| Time | float | 算子执行时间，单位: ms | |
| pin | int[] | 输出的Pin针序号 | |
| key | int[] | 输出的Pin针键位 | |
| pin_position_x | float[] | 输出的Pin针X坐标 | |
| pin_position_y | float[] | 输出的Pin针Y坐标 | |
| pin_position_height | float[] | 输出的Pin针高度值 | |
| pin_position_side_x | float[] | 输出的Pin针X方向间隔 | |
| pin_position_side_y | float[] | 输出的Pin针Y方向间隔 | |
| pin_position_side_height | float[] | 输出的Pin针高度间隔 | |
| pin_result | string[] | 输出的Pin针匹配结果 |
提示
更多参数类型详细说明，请参看类型定义
异常排查
| 序号 | 异常信息 | 对应参数 | 解决方法 |
|---|---|---|---|
| 1 | 输入的区域类型是{0}，无效区域类型 | 区域类型 | 区域输入类型为window2d/box/pointset之一 |
| 2 | 区域裁切失败 | 1. 检查是否框选为空 2. 检查pointset是否为空 3. 检查点云是否为空 | |
| 3 | 区域点云为空 | 调整区域起点、终点参数，使得框选区域内存在有效点 | |
| 4 | 提取Pin针失败 | 修改Pin针设置参数 | |
| 5 | 输入的排序方式是{0}，无效排序方式 | 排序方式 | 选择排序方式为+X/-X/+Y/-Y其中之一 |
| 6 | 输入的高度模式是{0}，无效排序方式 | 高度模式 | 选择模式为最大/最小/中值/均值/去除百分比 |
| 7 | 文件"{0}"不存在或无法访问 | 文件路径 | 输入有效的配方路径 |
| 8 | 文件"{0}"载入失败 | 文件路径 | 输入有效路径且为json文件 |
| 9 | 文件不含有“recipe” | 使用带有recipe键的json文件 | |
| 10 | 配方数量与检测到的pin针数量不符 | 配方数组与检测到的pin针数量一致 | |
| 11 | 第{0}个Pin没有{1}字段 | 序号，配方变量名 | 使用第i组带有配方变量参数的配方文件 |
示例介绍
工程设计
选择
加载点云工具，加载需要处理的3d点云图到IM0；选择
3D区域工具，选择需要拟合平面的区域；选择
3D平面工具，以3D区域工具的输出作为输入，拟合平面，并变换点云；选择
3D方形探针工具，搜索定位点；选择
3D位置调整工具，以定位点为新原点，调整点云位置；选择
3D裁切工具，裁切出Pin针点云；选择
3D变换工具，将Pin针点云调整至合适的位置；选择
Pin针配方创建工具，获取Pin针配方文件选择
Pin针匹配工具，检测Pin针
工具使用
选择需要进行操作的输入图像，图像序号要与工程中图像所在IM序号一致
不启用使用区域参数或启用区域并选择区域类型为盒子，将盒子移动到待测位置，包围住待测点云
设置参数
在结果显示栏中勾选想要显示的内容
点击
测试，查看图像窗口和参数是否符合预期没有问题后点击
保存，在运行列表中运行该算子，即可在对应的IM查看运行结果
