3D点云边缘

算子功能

对框选的点云，输出其XY平面投影的3D边缘点

参数介绍

输入参数

参数	范围	默认值	说明	图示
输入图像	0-8	0	图像输入的IM编号

计算参数

参数	范围	默认值	说明	图示
使用区域参数	true/false	false	启用则以区域作为输入，不启用则以输入图像作为输入
区域	2D窗口/2D圆形窗口/2D多边形窗口/盒子/圆柱盒子/旋转盒子/点集(仅绑定)	盒子	手动框选合适的ROI区域 可以通过绑定选择已存在的ROI区域
提取模式	经纬线扫法/凹包算法/法向量提取法	凹包算法	设置提取方法，其中，经纬线扫法适用于线扫相机出的图，凹包算法适用于时进度需求高、时间要求相对宽松的工程，法向量提取法适用于曲率变化明显的点云
分辨率	1-3000	5	经纬线扫法提取点云的分辨率，分辨率越大，提取到的边缘点越多
边缘点密度	0.1-1.0	0.5	设置凹包算法的边缘点密度，数值越大，提取到的边缘点越多，花费的时间也较多
K近邻数	1-500	10	决定每个点在边界估计时考虑的邻居数量，数值越大会忽略局部细节，需要调节该数值平衡噪声和局部细节
搜索半径	0.01-100.0	0.05	法向量计算的局部范围，影响法向量估计的精度和抗噪能力，高密度点云需要增大以平滑噪声，稀疏点云需要减小来保留细节
角度阈值	0-180	120	点云越复杂数值需要调至越大，判断边界点的法向量夹角阈值，超过此值则视为边界，提取投影面边界时一般设置为180

结果显示

参数	范围	默认值	说明	图示
边界	true/false	false	提取到的3D边缘点

输出参数

名称	类型	范围	说明
Result	bool	true/false	true为成功 false为失败
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示没有
Message	string		输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空
Time	float		算子执行时间，单位: ms
boundary	pointset		边缘点云

提示

更多参数类型详细说明，请参看类型定义

异常排查

序号	异常信息	对应参数	解决方法
1	输入的区域类型是{0}，无效区域类型	区域类型	区域输入类型为2D窗口/2D圆形窗口/2D多边形窗口/盒子/圆柱盒子/旋转盒子/点集之一
2	区域为空		1. 检查是否框选为空 2. 检查点集是否为空
3	输入点云为空		确认IM是否存在有效点，若无有效点，请加载点云或切换存在有效点的IM
4	输出边缘为空		调整相关模式的参数
5	输入的提取模式为{0}，无效的提取模式	提取模式	设置提取模式为经纬线扫法/凹包算法/法向量提取法其中之一
6	输入的多边形顶点个数小于3，无法形成多边形		添加2d多边形窗口顶点数，使得顶点数至少为三个

示例介绍

工程设计

1. 选择加载点云工具，加载需要处理的3d点云图到IM0；

2. 选择3D点云边缘工具。

工具使用

3. 选择需要进行操作的输入图像，图像序号要与工程中图像所在IM序号一致

4. 不启用使用区域参数或启用区域并选择区域类型为盒子，将盒子移动到待测位置，包围住待测点云

使用技巧

1. 通过图像窗口上的ROI控制器来拖动或缩放盒子；
2. 直接在计算参数中修改盒子的起点或终点坐标来调整盒子位置和大小

5. 设置参数

6. 在结果显示栏中勾选想要显示的内容

7. 点击测试，查看图像窗口和参数是否符合预期

8. 没有问题后点击保存，在运行列表中运行该算子，即可在对应的IM查看运行结果

经纬线扫法

凹包法

法向量提取法