3D点云匹配
算子功能
根据模型，在场景点云中进行匹配，输出匹配结果的旋转盒
参数介绍
输入参数
| 参数 | 范围 | 默认值 | 说明 | 图示 |
|---|---|---|---|---|
| 输入图像 | 0-8 | 0 | 图像输入的IM编号 | |
| 模型路径 | 设置加载模型的路径 |
计算参数
| 参数 | 范围 | 默认值 | 说明 | 图像 |
|---|---|---|---|---|
| ICP迭代次数 | (0, 5000) | 500 | ICP算法的迭代次数，范围为(0, 5000) | |
| 匹配点对距离阈值 | (0, 100) | 0.01 | ICP进行迭代时的点对距离阈值，超过该阈值的点对将被忽略。 | |
| 匹配个数 | [1, 100] | 1 | 需要匹配出的物体数量。范围为[1, 100] | |
| 背景点去除 | true/false | false | 是否去除背景点 | |
| 距离阈值 | (0, 10) | 0.005 | 仅背景点去除启用时需要设置：去除背景点时的阈值。 |
结果显示
| 参数 | 范围 | 默认值 | 说明 | 图示 |
|---|---|---|---|---|
| 最小外接包围盒 | true/false | false | 物体的最小外接包围盒，若启用，则在图像中显示 | |
| 点集 | true/false | false | 模板点云点集，若启用，则在图像中显示 |
输出参数
| 名称 | 类型 | 范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Result | bool | true/false | true为成功 false为失败 |
| Warning | bool | true/false | true表示有警告 false表示没有 |
| Message | string | 输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空 | |
| Time | float | 算子执行时间，单位: ms | |
| oriented_boxes | orientedbox | 匹配物体的最小外接包围盒 |
异常排查
| 序号 | 异常信息 | 对应参数 | 解决方法 |
|---|---|---|---|
| 1 | 模型文件输入参数为空 | 选择正确的文件路径 | |
| 2 | {0}不允许访问 | 模型文件路径 | 检查文件路径是否正确 |
| 3 | 无法打开{0}进行读取 | 模型文件路径 | 检查文件是否被其它软件占用 |
| 4 | 匹配失败 | 检查匹配点对阈值是否设置过小 |
示例介绍
工程设计
选择
加载3D点云工具，加载需要处理的3d点云图到IM0。选择
3D点云匹配工具。
工具使用
选择需要进行操作的输入图像，图像序号要与工程中图像所在IM序号一致
设置
模型文件路径、匹配点对距离阈值、匹配个数、背景去除参数点击
测试，查看图像窗口和参数是否符合预期
使用技巧
1. 可以打开结果显示中的开关，观察结果是否正确
- 没有问题后点击
保存，在运行列表中运行该算子，即可在对应的IM查看运行结果
