3D点云匹配

算子功能

根据模型，在场景点云中进行匹配，输出匹配结果的旋转盒

参数介绍

输入参数

参数	范围	默认值	说明	图示
输入图像	0-8	0	图像输入的IM编号
模型路径			设置加载模型的路径

计算参数

参数	范围	默认值	说明	图像
ICP迭代次数	(0, 5000)	500	ICP算法的迭代次数，范围为(0, 5000)
匹配点对距离阈值	(0, 100)	0.01	ICP进行迭代时的点对距离阈值，超过该阈值的点对将被忽略。
匹配个数	[1, 100]	1	需要匹配出的物体数量。范围为[1, 100]
背景点去除	true/false	false	是否去除背景点
距离阈值	(0, 10)	0.005	仅背景点去除启用时需要设置：去除背景点时的阈值。

结果显示

参数	范围	默认值	说明	图示
最小外接包围盒	true/false	false	物体的最小外接包围盒，若启用，则在图像中显示
点集	true/false	false	模板点云点集，若启用，则在图像中显示

输出参数

名称	类型	范围	说明
Result	bool	true/false	true为成功 false为失败
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示没有
Message	string		输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空
Time	float		算子执行时间，单位: ms
oriented_boxes	orientedbox		匹配物体的最小外接包围盒

异常排查

序号	异常信息	对应参数	解决方法
1	模型文件输入参数为空		选择正确的文件路径
2	{0}不允许访问	模型文件路径	检查文件路径是否正确
3	无法打开{0}进行读取	模型文件路径	检查文件是否被其它软件占用
4	匹配失败		检查匹配点对阈值是否设置过小

示例介绍

工程设计

1. 选择加载3D点云工具，加载需要处理的3d点云图到IM0。

2. 选择3D点云匹配工具。

工具使用

1. 选择需要进行操作的输入图像，图像序号要与工程中图像所在IM序号一致

2. 设置模型文件路径、匹配点对距离阈值、匹配个数、背景去除参数

3. 点击测试，查看图像窗口和参数是否符合预期

使用技巧

1. 可以打开结果显示中的开关，观察结果是否正确

4. 没有问题后点击保存，在运行列表中运行该算子，即可在对应的IM查看运行结果