3D手眼标定-眼在手上

算子功能

将相机坐标系和抓手坐标系进行标定，输出相机坐标系到抓手坐标系的转换矩阵。

注意：输入的机器人TCP位置数据单位为毫米，姿态数据形式为四元数w,x,y,z

参数介绍

计算参数

参数	范围	默认值	说明	图示
标定文件夹路径		空	选择标定文件夹所在路径 注意：每一个标定文件夹中需要存放以下内容：有序点云PCD文件、标定板RGB图像以及机械臂TCP的TXT文件。其中机械臂TCP的TXT文件内容如下
相机坐标系	左手系/右手系	右手系	选择相机坐标系是左手系还是右手系 右手系：让右手拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，如果中指能指向z轴的正方向，则称这个坐标系为右手直角坐标系 左手系：让左手拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，如果中指能指向z轴的正方向，则称这个坐标系为左手直角坐标系
类型	棋盘格	棋盘格	棋盘格类型的标定板
棋盘格行数		17	棋盘格每一列的方向上内部角点的个数
棋盘格列数		19	棋盘格每一行的方向上内部角点的个数
格子尺寸		16.000	正方形格子的边长

输出参数

名称	类型	范围	说明
Result	bool	true/false	true为成功 false为失败
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示没有
Message	string		输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空
Time	float		算子执行时间，单位: ms
matrix	matrix		手眼标定矩阵

机械臂TCP的TXT文件内容如下

# x y z W X Y Z
-674.403 -48.73 208.417 0.027337064798979564 0.9987043426207015 0.02640403261922582 -0.0338400351680058

异常排查

序号	异常信息	对应参数	解决方法
1	标定文件夹路径为空		选择正确的文件路径
2	标定文件夹不存在		选择正确的标定文件路径
3	眼在手上标定失败		检查存放rgb、tcp、点云pcd的文件中是否为空，若为空，则需要正确放置数据

示例介绍

工程设计

1. 选择3D手眼标定-眼在手上工具。

工具使用

1. 设置标定文件夹路径。

2. 设置标定板参数

3. 点击测试，查看标定矩阵。

4. 没有问题后点击保存，在运行列表中运行该算子，即可查看运行结果。