3D标定矩阵计算

算子功能

输入至少2个标定矩阵，输出所有其它相机到相机1的标定矩阵集合。输入矩阵的信息既可以从3D线扫相机标定算子输出的矩阵变量获取，也可以从3D线扫相机标定算子输出的标定文件中获取。

参数介绍

计算参数

参数	范围	默认值	说明	图示
标定矩阵数量	2-7	2	输入的标定矩阵数量
数据源	来自矩阵/来自文件	来自矩阵	来自矩阵的含义为此时输入的类型为矩阵变量 来自文件的含义为此时输入的类型为标定文件路径
矩阵		1,0,0,0 0,1,0,0 0,0,1,0 0,0,0,1	数据源为来自矩阵时，输入的标定矩阵
文件路径		空	数据源为来自文件时，输入的标定文件路径
标定文件路径		空	输出的标定文件保存路径

输出参数

名称	类型	范围	说明
Result	bool	true/false	true为成功 false为失败
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示没有
Message	string		输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空
Time	float		算子执行时间，单位: ms

异常排查

序号	异常信息	对应参数	解决方法
1	文件参数路径为空		选择正确的文件路径
2	文件路径不存在		选择正确的标定文件路径
3	无效矩阵		检查矩阵。矩阵应为4x4的矩阵，总共含有16个元素
4	标定文件路径为空		选择正确的保存路径

示例介绍

本示例介绍如何使用计算3D标定矩阵计算算子，通过输入的多个标定矩阵，计算出其它相机到相机1的标定矩阵集合。

工程设计

1. 选择3个加载3D点云算子。
2. 选择2个3D线扫相机标定算子。
3. 选择1个3D标定矩阵计算算子。

工具使用

1. 选择3个加载3D点云算子。分别按顺序将3个相机拍摄的标定块图像输入到IM0，IM1，IM2。
2. 选择一个3D线扫相机标定算子，进行相机1和相机2之间的标定。参考图像选点和目标图像选点都设置为自动模式。输出标定文件路径设置为./calib_21.json。输出图像编号设置为3。
3. 选择一个3D线扫相机标定算子，进行相机2和相机3之间的标定。参考图像选点和目标图像选点都设置为手动模式。输出标定文件路径设置为./calib_32.json。输出图像编号设置为4。
4. 选择一个3D标定矩阵计算算子。将标定矩阵数量设置为2。矩阵1中，将数据源设置为来自文件，文件路径设置为./calib_21.json；矩阵2中，将数据源设置为来自文件，文件路径设置为./calib_32.json。将输出的标定文件路径设置为./calib_210.json。点击测试。