3D点云拼接

算子功能

根据输入的变换矩阵，将输入点云变换到目标点云所在的坐标系中。对重复点进行融合后，输出拼接后的点云。

参数介绍

输入参数

参数	范围	默认值	说明	图示
输入图像	0-8	0	图像输入的IM编号
目标点云	0-8	0	目标坐标系中的点云

计算参数

参数	范围	默认值	说明	图像
变换矩阵			将输入点云变换到目标点云所在坐标系的矩阵。 注意：该矩阵需要进行预先计算，然后输入到算子编辑界面对应的位置。
距离阈值		0.010	进行点云重复点融合时的距离阈值，小于该阈值的点对会被认为是重复点对。
输出图像	0-8	0	图像输出的IM编号

输出参数

名称	类型	范围	说明
Result	bool	true/false	true为成功 false为失败
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示没有
Message	string		输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空
Time	float		算子执行时间，单位: ms

异常排查

序号	异常信息	对应参数	解决方法
1	点云拼接失败		检查输入点云或者目标点云是否有空的情况

示例介绍

工程设计

1. 选择加载3D点云工具，加载输入3d点云图到IM0。
2. 选择加载3D点云工具，加载目标点云图到IM1。
3. 选择3D点云拼接工具。

工具使用

1. 选择需要进行操作的输入图像的IM序号。
2. 选择目标点云的IM序号。
3. 设置变换矩阵、距离阈值、输出图像参数。
4. 点击测试，查看图像窗口和参数是否符合预期
5. 没有问题后点击保存，在运行列表中运行该算子，即可在对应的IM查看运行结果