点云转深度图

算子功能

将输入的3D点云图转换成2D深度图。将每个点的z值映射为2D深度图中的灰度值。

参数介绍

输入参数

参数	范围	默认值	说明	图示
输入图像	0-8	0	图像输入的IM编号

计算参数

参数	范围	默认值	说明	图示
输出深度图类型	灰度图/浮点图	灰度图	灰度图：每个像素对应的值为高度归一化后的灰度值浮点图：每个像素对应的值为实际高度值
自动检测窗口	true/false	true	若选中，则自动计算需要转换的点云范围，此范围为点云图外接包围盒的范围；若取消选中，则会出现`区域`选项用于手动设置待转换区域。
区域			仅在`自动检测窗口`取消选中时生效，此时需要手动设定转换区域。
插值	None	None	暂未提供插值方法
精度	8位/16位	8位	可选择`8位`或`16`。`8位`的灰度值范围为[0, 255]，`16位`的灰度值范围为[0, 65535]。
自动检测Z值范围	true/false	true	若选中，则自动将当前转换区域中的最大高度值与黑色像素相对应，最小高度值与白色像素相对应。
黑色像素对应的高度值		0.000	当`自动检测Z值范围`取消选中时，需要设置此项。
白色像素对应的高度值		0.000	当`自动检测Z值范围`取消选中时，需要设置此项。
自动检测	true/false	true	开启后，输入点云要求为`有序点云`，将根据有序点云的行数和列数，计算点云的`X分辨率`和`Y分辨率`。
X分辨率		0.100	设置转换后的深度图中单个像素的宽度。设置点距需要尽量与深度图相机z轴方向精度相同，过小图像会出现许多条纹，过大图像会模糊。注：需要在`自动检测`关闭后，手动设置。
Y分辨率		0.100	设置转换后的深度图中单个像素的高度。设置分辨率需要尽量与点云图相机取图时设置点距一致，过小图像会出现许多条纹，过大图像会模糊。注：需要在`自动检测`关闭后，手动设置。
输出图像	0-8	0	图像输出的IM编号

注意：手动模式下，分辨率设置过小时，会导致输出的深度图像出现黑色条纹，如下图。解决方法为调节分辨率至略微大于实际点距。

结果显示

参数	范围	默认值	说明	图示
ROI点集			仅在`自动检测窗口`取消选中时生效，ROI框选的区域点集，若启用，则在图像中显示

输出参数

名称	类型	范围	说明
Result	bool	true/false	true为成功 false为失败
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示没有
Message	string		输出成功或错误或警告信息,如果没有错误或警告为空
Time	float		算子执行时间，单位: ms
offset_x	float		X轴偏移量
offset_y	float		Y轴偏移量
resolution_x	float		X轴分辨率
resolution_y	float		Y轴分辨率

高度值和深度值之间的映射关系

高度值	深度值
无效点(nan)	0
`黑色像素对应的高度值`	2
`白色像素对应的高度值`	$2^{n} - 2$ `n为位深度`
大于`黑色像素对应的高度值`	1
小于`白色像素对应的高度值`	$2^{n} - 1$ `n为位深度`

异常排查

序号	异常信息	对应参数	解决方法
1	输入点云为空		检查输入点云是否为空
2	自动检测分辨率模式下需要输入有序点云		自动检测分辨率模式下需要输入有序点云
3	输入的值是{0}，无效的输出深度图类型	输出深度图类型	只支持grayscale image、floating image
4	点云转深度图失败		检查xy分辨率是否都大于0

示例介绍

工程设计

选择加载点云工具，加载需要处理的3d点云图到IM0。
选择点云转深度图工具。

工具使用

选择需要进行操作的输入图像，图像序号要与工程中图像所在IM序号一致
选择自动检测窗口
设置参数
在结果显示栏中勾选想要显示的内容
点击测试，查看图像窗口和参数是否符合预期
没有问题后点击保存，在运行列表中运行该算子，即可在对应的IM查看运行结果

本地图片