焊點檢測
運算元功能
輸入焊點點雲，根據設定的引數輸出焊點的各個引數，畫出橫截面，獲取橫截面長、寬、圓形度，焊點的最高點、體積、表面積 
引數介紹
輸入引數
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 輸入影像 | 0-8 | 0 | 影像輸入的IM編號 | |
| 3D基準 | 可以通過繫結選擇基准 |  | ||
| X | 3D基準引數X座標值，可以通過繫結設定X | |||
| Y | 3D基準引數Y座標值，可以通過繫結設定Y | |||
| Z | 3D基準引數Z座標值，可以通過繫結設定Z | |||
| X軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數X軸角度值，可以通過繫結設定X轴角度 | ||
| Y軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數Y軸角度值，可以通過繫結設定Y轴角度 | ||
| Z軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數Z軸角度值，可以通過繫結設定Z轴角度 |
計算引數
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 使用區域引數 | true/false | false | 啟用則以区域作為輸入，不啟用則以输入图像作為輸入 | |
| 區域 | 2D視窗/2D圓形視窗/2D多邊形視窗/盒子/圓柱盒子/旋轉盒子/點集 | 盒子 | 手動框選合適的ROI區域可以通过绑定选择已存在的ROI区域 | |
| 參考高度 | 0.000 | 設定影像的參考高度（影響高度測量及判斷） | ||
| 橫截面提取 | 參見橫截面提取 | |||
| 縱截面提取 | 參見縱截面提取 | |||
| 表面積 | 計算焊點的表面積：參見表面積 | |||
| 體積 | 計算焊點的體積：參見體積 |
橫截面提取
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 啟用 | true/false | false | 啟用橫截面提取 | |
| 提取模式 | 固定高度/多個橫截面 | 固定高度 | 設定截面提取高度 | |
| 橫截面數量 | 2/3/4/5 | 3 | 提取模式為多个横截面開啟，設定截面提取個數 | |
| 提取模式 | 手動/自動 | 自動 | 提取模式為多个横截面開啟，設定輸入多截面高度的模式，自動時，將會將焊點按高度自動均分提取橫截面 | |
| 提取位置 | 0.000 | 提取模式為固定高度開啟，設定截面提取高度 | ||
| 提取位置1-5 | 0.000 | 提取模式為多个横截面，提取模式為手动開啟，啟用則可手動輸入提取多截面的高度 | ||
| 密度 | 0.1-1 | 0.500 | 設定提取橫截面的密度，當值越大，每個橫截面輪廓的點雲越密集 |  |
縱截面提取
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 啟用 | true/false | false | 啟用縱截面提取 | |
| 提取平面 | XZ 平面/YZ 平面 | XZ 平面 | 選取切割平面，將對平面按該方向切割 XZ 平面：設定切割平面為XZ平面 YZ 平面：設定切割平面為YZ平面 |  |
| 解析度 | 0.100 | 提取平面為XZ平面時，該解析度為擬合輪廓x方向的解析度；當提取平面為YZ平面時，該解析度為擬合輪廓y方向的解析度 |  | |
| 提取寬度 | 0.100 | 設定切割寬度數值,將在切割位置正負該值範圍內的點作為提取的輪廓點 |  |
表面積
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 啟用 | true/false | false | 啟用表面積 | |
| 搜尋半徑 | 0-100 | 5.000 | 設定用於確定k最近鄰域的球體半徑，根據點雲的密度和分佈，這個值可能需要調整。例如，對於較稀疏的點雲，可能需要設定較大的搜尋半徑。 如下圖所示藍色圈為中心點為圓心，搜尋半徑為半徑的圓，紅色點為搜尋半徑內的點，綠色為搜尋半徑外的點，不難看出當搜尋半徑大時，其三角化考慮的點將更多。 |  |
| 最大鄰域數量 | 1-100 | 30 | 設定對焊點點雲法向量估計的最大鄰域數量，較大的值可能會提高法向量估計的魯棒性，特別是在點雲稀疏或不規則的情況下。然而，過大的值也可能增加計算負擔，並可能引入不必要的噪聲。較小的值則可能提高計算效率，但在某些情況下可能導致法向量估計不夠準確。 |  |
| 最近鄰域距離乘積係數 | 0-100 | 3.500 | 動態調整每個樣本點的最大搜索距離，該值越大，最終樣本點的最大搜索距離越大。 當設定為較大的值時，搜尋半徑會增大，這意味著演算法會考慮更多的鄰近點來構建點雲表面，這可能在點雲較稀疏的區域是有益的。然而，如果設定得過大，可能會導致過度連線，產生不準確的點雲表面。 當設定為較小的值時，搜尋半徑會減小，演算法會考慮較少的鄰近點。這可能在點雲較密集的區域或需要更精細的重構時是有益的。但是，如果設定得過小，可能會導致漏掉一些應該連線的點，從而產生不完整的點雲表面。 |  |
體積
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 啟用 | true/false | false | 啟用體積 | |
| X解析度 | 0.100 | 設定測量體積時X方向的解析度 |  | |
| Y解析度 | 0.100 | 設定測量體積時Y方向的解析度 |  | |
| 切片輪廓數 | 2-100000 | 1000 | 需要進行切割的輪廓數量。輪廓數量越多，則體積計算越精確。但数量的增大会加大计算量，使用時需要按照實際情況進行調整。 |  |
| 切片方向 | X/Y/Z | X | 切平面的法線方向。目前可以設定為X、Y和Z。如下圖所示，其中切片的方向為X方向。 |  |
結果顯示
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 高度 | true/false | false | 焊點高度值，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 表面積 | true/false | false | 焊點表面積值，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 體積 | true/false | false | 焊點體積值，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 橫截面寬 | true/false | false | 焊點橫截面寬度值，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 橫截面長 | true/false | false | 焊點橫截面長度值，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 橫截面周長 | true/false | false | 焊點橫截面周長值，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 橫截面面積 | true/false | false | 焊點橫截面面積值，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 橫截面圓形度 | true/false | false | 焊點橫截面圓形度值，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 高度測量點 | true/false | false | 高度點，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 橫截面輪廓 | true/false | false | 橫截面輪廓，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 縱截面輪廓 | true/false | false | 縱截面輪廓，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 橫截面最小外接矩形 | true/false | false | 橫截面最小外接矩形，若啟用，則在影像中顯示 | |
| ROI點集 | true/false | false | 僅在使用区域参数選中時生效，ROI框選的區域點集，若啟用，則在影像中顯示 |
輸出引數
| 名稱 | 型別 | 範圍 | 說明 |
|---|---|---|---|
| Result | bool | true/false | true為成功 false為失敗 |
| Warning | bool | true/false | true表示有警告 false表示沒有 |
| Message | string | 輸出成功或錯誤或警告資訊,如果沒有錯誤或警告為空 | |
| Time | float | 運算元執行時間，單位: ms | |
| solider_joint | group | 輸出的焊點資訊 | |
| surface_area | float | 輸出焊點表面積 | |
| height | float | 輸出焊點高度 | |
| volume | float | 輸出焊點體積 | |
| cross_section_length | float[] | 輸出焊點橫截面長度 | |
| cross_section_width | float[] | 輸出焊點橫截面寬度 | |
| cross_section_area | float[] | 輸出焊點橫截面面積 | |
| cross_section_circumference | float[] | 輸出焊點橫截面周長 | |
| cross_section_circularity | float[] | 輸出焊點橫截面圓形度 | |
注：当输入为数组时，每个焊点的参数将会形成一个数组，每个数组为一组焊点的测量数据 |
提示
更多引數型別詳細說明，請參看型別定義
異常排查
| 序號 | 異常資訊 | 對應引數 | 解決方法 |
|---|---|---|---|
| 1 | 輸入的區域型別是{0}，無效區域型別 | 區域型別 | 區域輸入型別為2D視窗/2D圓形視窗/2D多邊形視窗/盒子/圓柱盒子/旋轉盒子/點集之一 |
| 2 | 區域{0}為空 | 區域序號 | 1.檢查是否框選為空 2.檢查點集是否為空 |
| 3 | 輸入點云為空 | 確認IM是否存在有效點，若無有效點，請載入點雲或切換存在有效點的IM | |
| 4 | 輸入的橫截面高度非法 | 調整橫截面高度 | |
| 5 | 當前表面積引數計算表面積失敗 | 調整表面重建引數： 1.搜尋半徑 2.最大鄰域數量 3.最近鄰域距離乘積係數 | |
| 6 | 輸出面積值過大 | 建議分段計算表面積 | |
| 7 | 設定的X或Y解析度非法 | 選擇合適的X或Y解析度 | |
| 8 | 輸入的切片方向是{0}，無效切片方向 | 切片方向 | 切片方向選擇XY |
| 9 | 提取到的輪廓為空 | 調整切割寬度 | |
| 10 | 需要輸入有序點雲 | 輸入使用有序點雲圖 | |
| 11 | 輸入的提取模式是{0}，無效提取模式 | 提取模式 | 選擇提取模式為融合-平均/最近 |
| 12 | 輸入的提取位置不存在輪廓或解析度遠小於點距 | 調整提取位置或解析度 | |
| 13 | 輸入的提取平面是{0}，無效提取平面 | 提取平面 | 選擇提取平面為XZ/YZ平面 |
| 14 | 輸入的橫截面提取模式是{0}，無效提取模式 | 提取模式 | 選擇橫截面提取模式為固定高度/多個橫截面 |
| 15 | 焊點點數過少 | 選取點數較多的點雲作為輸入 | |
| 16 | 輸入的多邊形頂點個數小於3，無法形成多邊形 | 新增2d多邊形視窗頂點數，使得頂點數至少為三個 | |
| 17 | 輸入的提取位置模式為{0}，無效的輸入模式 | 選擇提取位置模式為自動/手動 |
示例介紹
工程設計
選擇
加载点云工具，載入需要處理的3d點雲圖到IM0；選擇
3D区域工具，選擇需要擬合平面的區域；選擇
3D平面工具，以3D区域工具的輸出作為輸入，擬合平面，並變換點雲；選擇
3D裁切工具，裁切出焊點點雲；選擇
3D斑点工具，得到目標焊點1、目標焊點2點雲；選擇
焊点检测工具
工具使用
選擇需要進行操作的輸入影像，影像序號要與工程中影像所在IM序號一致
不啟用使用區域引數或啟用區域並選擇區域型別為盒子，將盒子移動到待測位置，包圍住待測點雲
使用技巧
1. 通過影像視窗上的ROI控制器來拖動或縮放盒子；
2. 直接在計算引數中修改盒子的起點或終點座標來調整盒子位置和大小
設定引數
在結果顯示欄中勾選想要顯示的內容
點選
测试，檢視影像視窗和引數是否符合預期沒有問題後點擊
保存，在執行列表中執行該運算元，即可在對應的IM檢視執行結果
