點雲轉深度圖

運算元功能

將輸入的3D點雲圖轉換成2D深度圖。將每個點的z值對映為2D深度圖中的灰度值。

引數介紹

輸入引數

引數	範圍	預設值	說明	圖示
輸入影像	0-8	0	影像輸入的IM編號

計算引數

引數	範圍	預設值	說明	圖示
輸出深度圖型別	8/16位灰度圖/浮點圖	8位灰度圖	灰度圖：每個畫素對應的值為高度歸一化後的灰度值 浮點圖：每個畫素對應的值為實際高度值
區域			開啟後可以設定檢測區域。
自動檢測XY	true/false	true	開啟後，輸入點雲要求為有序点云，將根據有序點雲的行數和列數，計算點雲的X分辨率和Y分辨率。
X解析度		0.100	設定轉換後的深度圖中單個畫素的寬度。設定點距需要儘量與深度圖相機z軸方向精度相同，過小影像會出現許多條紋，過大影像會模糊。 注：需要在自动检测關閉後，手動設定。
Y解析度		0.100	設定轉換後的深度圖中單個畫素的高度。設定解析度需要儘量與點雲圖相機取圖時設定點距一致，過小影像會出現許多條紋，過大影像會模糊。 注：需要在自动检测關閉後，手動設定。
自動檢測Z值範圍	true/false	true	若選中，則自動將當前轉換區域中的最大高度值與黑色畫素相對應，最小高度值與白色畫素相對應。
Z解析度		0.1	決定深度值的距離量化階躍大小，類似尺子的精確度，影響距離計算的準確度
無效點		0	每個畫素對應的值為預設的固定常數，用於標記該位置無點雲資料
輸出影像	0-8	0	影像輸出的IM編號

注意：手動模式下，解析度設定過小時，會導致輸出的深度影像出現黑色條紋，如下圖。解決方法為調節解析度至略微大於實際點距。

結果顯示

引數	範圍	預設值	說明	圖示
ROI點集			僅在自动检测窗口取消選中時生效，ROI框選的區域點集，若啟用，則在影像中顯示

輸出引數

名稱	型別	範圍	說明
Result	bool	true/false	true為成功 false為失敗
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示沒有
Message	string		輸出成功或錯誤或警告資訊,如果沒有錯誤或警告為空
Time	float		運算元執行時間，單位: ms
offset_x	float		X軸偏移量
offset_y	float		Y軸偏移量
resolution_x	float		X軸解析度
resolution_y	float		Y軸解析度

高度值和深度值之間的對映關係

高度值	深度值
無效點(nan)	0
黑色像素对应的高度值	2
白色像素对应的高度值	$2^n-2$ n为位深度
大於黑色像素对应的高度值	1
小於白色像素对应的高度值	$2^n-1$ n为位深度

異常排查

序號	異常資訊	對應引數	解決方法
1	輸入點云為空		檢查輸入點雲是否為空
2	自動檢測解析度模式下需要輸入有序點雲		自動檢測解析度模式下需要輸入有序點雲
3	輸入的值是{0}，無效的輸出深度圖型別	輸出深度圖型別	只支援grayscale image、floating image
4	點雲轉深度圖失敗		檢查xy解析度是否都大於0

示例介紹

工程設計

1. 選擇加载点云工具，載入需要處理的3d點雲圖到IM0。

2. 選擇点云转深度图工具。

工具使用

1. 選擇需要進行操作的輸入影像，影像序號要與工程中影像所在IM序號一致

2. 選擇自動檢測視窗

3. 設定引數

4. 在結果顯示欄中勾選想要顯示的內容

5. 點選测试，檢視影像視窗和引數是否符合預期

6. 沒有問題後點擊保存，在執行列表中執行該運算元，即可在對應的IM檢視執行結果