3D手眼標定-眼在手上

運算元功能

將相机坐标系和抓手坐标系進行標定，輸出相机坐标系到抓手坐标系的轉換矩陣。

注意：輸入的機器人TCP位置資料單位為毫米，姿態資料形式為四元數w,x,y,z

引數介紹

計算引數

引數	範圍	預設值	說明	圖示
標定資料夾路徑		空	選擇標定資料夾所在路徑 注意：每一個標定資料夾中需要存放以下內容：有序点云PCD文件、标定板RGB图像以及机械臂TCP的TXT文件。其中机械臂TCP的TXT檔案內容如下
相機座標系	左手系/右手系	右手系	選擇相機座標系是左手系還是右手系 右手系：讓右手拇指指向x軸的正方向，食指指向y軸的正方向，如果中指能指向z軸的正方向，則稱這個座標系為右手直角座標系 左手系：讓左手拇指指向x軸的正方向，食指指向y軸的正方向，如果中指能指向z軸的正方向，則稱這個座標系為左手直角座標系
型別	棋盤格	棋盤格	棋盤格型別的標定板
棋盤格行數		17	棋盤格每一列的方向上內部角點的個數
棋盤格列數		19	棋盤格每一行的方向上內部角點的個數
格子尺寸		16.000	正方形格子的邊長

輸出引數

名稱	型別	範圍	說明
Result	bool	true/false	true為成功 false為失敗
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示沒有
Message	string		輸出成功或錯誤或警告資訊,如果沒有錯誤或警告為空
Time	float		運算元執行時間，單位: ms
matrix	matrix		手眼標定矩陣

机械臂TCP的TXT檔案內容如下

# x y z W X Y Z
-674.403 -48.73 208.417 0.027337064798979564 0.9987043426207015 0.02640403261922582 -0.0338400351680058

異常排查

序號	異常資訊	對應引數	解決方法
1	標定資料夾路徑為空		選擇正確的檔案路徑
2	標定資料夾不存在		選擇正確的標定檔案路徑
3	眼在手上標定失敗		檢查存放rgb、tcp、點雲pcd的檔案中是否為空，若為空，則需要正確放置資料

示例介紹

工程設計

1. 選擇3D手眼标定-眼在手上工具。

工具使用

1. 設定标定文件夹路徑。

2. 設定标定板参数

3. 點選测试，檢視標定矩陣。

4. 沒有問題後點擊保存，在執行列表中執行該運算元，即可檢視執行結果。