3D點雲質心
質心的定義
點雲的質心是所有點在空間中的“平均位置”，可以看作點雲的“重心”。如果我們把點雲中的每一個點的位置座標相加，併除以點的總數，就得到質心的座標。質心的位置代表了整個點雲的“中心”或平衡點。 在3D點雲處理和計算中，質心具有很多應用。例如，它可以作為點雲對齊的基準，幫助在不同座標系下對點雲進行註冊或配準。
運算元功能
對輸入的點雲根據ROI選出感興趣區域，再計算ROI點雲的質心。
引數介紹
輸入引數
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 輸入影像 | 0-31 | 0 | 影像輸入的IM編號 |  |
| 3D基準 | 可以通過繫結選擇基准 |  | ||
| X | 3D基準引數X座標值，可以通過繫結設定X | |||
| Y | 3D基準引數Y座標值，可以通過繫結設定Y | |||
| Z | 3D基準引數Z座標值，可以通過繫結設定Z | |||
| X軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數X軸角度值，可以通過繫結設定X轴角度 | ||
| Y軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數Y軸角度值，可以通過繫結設定Y轴角度 | ||
| Z軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數Z軸角度值，可以通過繫結設定Z轴角度 |
計算引數
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 使用區域引數 | true/false | false | 啟用則以區域作為輸入，不啟用則以輸入影像作為輸入 | |
| 區域 | 2D視窗/盒子 | 盒子 | 手動框選合適的ROI區域可以通过绑定选择已存在的ROI区域 输入数组时，输出的也是数组 |
結果顯示
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| ROI點集 | true/false | false | 僅在使用区域参数選中時生效，ROI框選的區域點集，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 質心 | true/false | false | 斑點中心，若啟用，則在影像中顯示 |
輸出引數
| 名稱 | 型別 | 範圍 | 說明 |
|---|---|---|---|
| Result | bool | true/false | true為成功 false為失敗 |
| Warning | bool | true/false | true表示有警告 false表示沒有 |
| Message | string | 輸出成功或錯誤或警告資訊,如果沒有錯誤或警告為空 | |
| Time | float | 運算元執行時間，單位: ms | |
| Pointe3D | point3d | 3D 點雲的質心點座標 输入数组时，输出的也是数组 |
異常排查
| 序號 | 異常資訊 | 對應引數 | 解決方法 |
|---|
示例介紹
工程設計
選擇
加载点云工具，載入需要處理的3d點雲圖到IM0。選擇
3D点云质心工具。
工具使用
選擇需要進行操作的輸入影像，影像序號要與工程中影像所在IM序號一致
選擇區域型別為盒子，將盒子移動到待測位置，包圍住待測點雲
使用技巧
1. 通過影像視窗上的ROI控制器來拖動或縮放盒子；
2. 直接在計算引數中修改盒子的起點或終點座標來調整盒子位置和大小；
設定引數
在結果顯示欄中勾選想要顯示的內容
點選
测试，檢視影像視窗和引數是否符合預期沒有問題後點擊
保存，在執行列表中執行該運算元，即可在對應的IM檢視執行結果
