3D標定矩陣計算

運算元功能

輸入至少2個標定矩陣，輸出所有其它相機到相機1的標定矩陣集合。輸入矩陣的資訊既可以從3D線掃相機標定運算元輸出的矩陣變數獲取，也可以從3D線掃相機標定運算元輸出的標定檔案中獲取。

引數介紹

計算引數

引數	範圍	預設值	說明	圖示
標定矩陣數量	2-7	2	輸入的標定矩陣數量
資料來源	來自矩陣/來自檔案	來自矩陣	來自矩陣的含義為此時輸入的型別為矩陣變數 來自檔案的含義為此時輸入的型別為標定檔案路徑
矩陣		1,0,0,0 0,1,0,0 0,0,1,0 0,0,0,1	資料來源為來自矩陣時，輸入的標定矩陣
檔案路徑		空	資料來源為來自檔案時，輸入的標定檔案路徑
標定檔案路徑		空	輸出的標定檔案儲存路徑

輸出引數

名稱	型別	範圍	說明
Result	bool	true/false	true為成功 false為失敗
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示沒有
Message	string		輸出成功或錯誤或警告資訊,如果沒有錯誤或警告為空
Time	float		運算元執行時間，單位: ms

異常排查

序號	異常資訊	對應引數	解決方法
1	檔案引數路徑為空		選擇正確的檔案路徑
2	檔案路徑不存在		選擇正確的標定檔案路徑
3	無效矩陣		檢查矩陣。矩陣應為4x4的矩陣，總共含有16個元素
4	標定檔案路徑為空		選擇正確的儲存路徑

示例介紹

本示例介紹如何使用計算3D標定矩陣計算運算元，通過輸入的多個標定矩陣，計算出其它相機到相機1的標定矩陣集合。

工程設計

1. 選擇3個加载3D点云運算元。
2. 選擇2個3D线扫相机标定運算元。
3. 選擇1個3D标定矩阵计算運算元。

工具使用

1. 選擇3個加载3D点云運算元。分別按順序將3個相機拍攝的標定塊影像輸入到IM0，IM1，IM2。
2. 選擇一個3D线扫相机标定運算元，進行相機1和相機2之間的標定。參考影像選點和目標影像選點都設定為自動模式。輸出標定檔案路徑設定為./calib_21.json。輸出影像編號設定為3。
3. 選擇一個3D线扫相机标定運算元，進行相機2和相機3之間的標定。參考影像選點和目標影像選點都設定為手動模式。輸出標定檔案路徑設定為./calib_32.json。輸出影像編號設定為4。
4. 選擇一個3D标定矩阵计算運算元。將标定矩阵数量設定為2。矩阵1中，將数据源設定為来自文件，文件路径設定為./calib_21.json；矩阵2中，將数据源設定為来自文件，文件路径設定為./calib_32.json。將輸出的标定文件路径設定為./calib_210.json。點選測試。