3D點雲匹配
運算元功能
根據模型，在場景點雲中進行匹配，輸出匹配結果的旋轉盒
引數介紹
輸入引數
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 輸入影像 | 0-31 | 0 | 影像輸入的IM編號 |  |
| 3D基準 | 可以通過繫結選擇基准 |  | ||
| X | 3D基準引數X座標值，可以通過繫結設定X | |||
| Y | 3D基準引數Y座標值，可以通過繫結設定Y | |||
| Z | 3D基準引數Z座標值，可以通過繫結設定Z | |||
| X軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數X軸角度值，可以通過繫結設定X轴角度 | ||
| Y軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數Y軸角度值，可以通過繫結設定Y轴角度 | ||
| Z軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數Z軸角度值，可以通過繫結設定Z轴角度 |
計算引數
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 影像 |
|---|---|---|---|---|
| ICP迭代次數 | (0, 5000) | 500 | ICP演算法的迭代次數，範圍為(0, 5000) | |
| 匹配點對距離閾值 | (0, 100) | 0.01 | ICP進行迭代時的點對距離閾值，超過該閾值的點對將被忽略。 | |
| 匹配個數 | [1, 100] | 1 | 需要匹配出的物體數量。範圍為[1, 100] | |
| 背景點去除 | true/false | false | 是否去除背景點 | |
| 距離閾值 | (0, 10) | 0.005 | 僅背景点去除啟用時需要設定：去除背景點時的閾值。 |
結果顯示
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 最小外接包圍盒 | true/false | false | 物體的最小外接包圍盒，若啟用，則在影像中顯示 | |
| 點集 | true/false | false | 模板點雲點集，若啟用，則在影像中顯示 |
輸出引數
| 名稱 | 型別 | 範圍 | 說明 |
|---|---|---|---|
| Result | bool | true/false | true為成功 false為失敗 |
| Warning | bool | true/false | true表示有警告 false表示沒有 |
| Message | string | 輸出成功或錯誤或警告資訊,如果沒有錯誤或警告為空 | |
| Time | float | 運算元執行時間，單位: ms | |
| oriented_boxes | orientedbox | 匹配物體的最小外接包圍盒 |
異常排查
| 序號 | 異常資訊 | 對應引數 | 解決方法 |
|---|---|---|---|
| 1 | 模型檔案輸入引數為空 | 選擇正確的檔案路徑 | |
| 2 | {0}不允許訪問 | 模型檔案路徑 | 檢查檔案路徑是否正確 |
| 3 | 無法開啟{0}進行讀取 | 模型檔案路徑 | 檢查檔案是否被其它軟體佔用 |
| 4 | 匹配失敗 | 檢查匹配點對閾值是否設定過小 |
示例介紹
工程設計
選擇
加载3D点云工具，載入需要處理的3d點雲圖到IM0。選擇
3D点云匹配工具。
工具使用
選擇需要進行操作的輸入影像，影像序號要與工程中影像所在IM序號一致
設定
模型文件路径、匹配点对距离阈值、匹配个数、背景去除引數點選
测试，檢視影像視窗和引數是否符合預期
使用技巧
1. 可以開啟結果顯示中的開關，觀察結果是否正確
- 沒有問題後點擊
保存，在執行列表中執行該運算元，即可在對應的IM檢視執行結果
