3D多點定位
運算元功能
本運算元為整合運算元，通過手動框選區域/手動輸入點/暫存器獲取2~9個點的座標，通過這些點的座標計算各個座標的平均值，輸出中心點的座標，以該點為中心，對整個點雲進行位置調整。
引數介紹
輸入引數
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 輸入影像 | 0-31 | 0 | 影像輸入的IM編號 |  |
| 3D基準 | 可以通過繫結選擇基准 |  | ||
| X | 3D基準引數X座標值，可以通過繫結設定X | |||
| Y | 3D基準引數Y座標值，可以通過繫結設定Y | |||
| Z | 3D基準引數Z座標值，可以通過繫結設定Z | |||
| X軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數X軸角度值，可以通過繫結設定X轴角度 | ||
| Y軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數Y軸角度值，可以通過繫結設定Y轴角度 | ||
| Z軸角度 | -10000000000.000-10000000000.000 | 3D基準引數Z軸角度值，可以通過繫結設定Z轴角度 |
計算引數
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 點n | 點/3D方形探針 | 3D方形探針 | 輸入點的位置座標或 | |
| 濾波方式 | 無濾波/統計濾波/RANSAC濾波 | 無濾波 | 無濾波：不進行找到的邊緣點進行濾波 統計濾波：該濾波方式先對找到的邊緣點進行一次最佳擬合，接著利用標準差乘積因子，計算得到距離閾值。計算所有邊緣點到擬合模型的距離，若該距離大於距離閾值，則被認為是離群點。 RANSAC：該濾波方式分為假設和檢驗兩個步驟。假設流程即從點集中任取n個點進行幾何模型擬合；檢驗流程即利用剩下的點集計算其到該幾何模型的距離，小於距離閾值的點被稱為局內點，若局內點的個數滿足閾值，則此次假設流程得出的幾何模型為最佳模型，停止迭代。 | |
| 標準差乘積 | 2.000 | |||
| 距離閾值 | 0.100 | 若某一點到輸出幾何的距離大於此閾值，將會被濾除。 | ||
| 迭代次數 | 50 | 超過此迭代次數，演算法將停止迭代。 | ||
| 位置調整 | 調整X位置：開啟則將新原點的X座標調整為0 調整Y位置：開啟則將新原點的Y座標調整為0 調整Z位置：開啟則將新原點的Z座標調整為0 | |||
| 輸出影像 | 0-8 | 0 | 影像輸出的IM編號 |
點n
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 啟用 | true/false | false | 若開啟，則啟用該點 | |
| 點 | 輸入點的位置座標 | |||
| 3D方形探針 | 2D視窗：輸入視窗內的點雲，由該點雲提取點 盒子：輸入盒子內的點雲，由該點雲提取點 |
如下圖所示：輸入四個點A、B、C、D，則獲取其中點O（x，y，z）
初始狀態下，將調整X、Y、Z的座標，如下圖所示為調整後各點的位置。
對於調整X、Y、Z的座標，可任意選擇：
變換x：
變換y：
變換z：
變換xy：
變換xz：
變換yz：
結果顯示
| 引數 | 範圍 | 預設值 | 說明 | 圖示 |
|---|---|---|---|---|
| 定位點 | true/false | false | 若啟用，則在影像中顯示定位點 | |
| ROI點集 | true/false | false | ROI框選的區域點集，若啟用，則在影像中顯示 |
輸出引數
| 名稱 | 型別 | 範圍 | 說明 |
|---|---|---|---|
| Result | bool | true/false | true為成功 false為失敗 |
| Warning | bool | true/false | true表示有警告 false表示沒有 |
| Message | string | 輸出成功或錯誤或警告資訊,如果沒有錯誤或警告為空 | |
| Time | float | 運算元執行時間，單位: ms | |
| point | point3d | 輸出定位點 |
提示
更多引數型別詳細說明，請參看型別定義
異常排查
| 序號 | 異常資訊 | 對應引數 | 解決方法 |
|---|---|---|---|
| 1 | 輸入的濾波模式是{0}，無效濾波模式 | 濾波模式 | 選擇濾波模式為無濾波/RANSAC/統計濾波三種之一 |
| 2 | 輸入點云為空 | 確認IM是否存在有效點，若無有效點，請載入點雲或切換存在有效點的IM | |
| 3 | 輸入的第{0}個區域型別是{1}，無效區域型別 | 序號，區域型別 | 區域輸入型別為2D視窗/2D圓形視窗/盒子/圓柱盒子/點集之一 |
| 4 | 輸入區域的第{0}號區域為空 | 序號 | 檢查這該區域編號是否框選到點雲 |
| 5 | 第{0}個點輸入的模式是{1}，無效模式輸入 | 序號，模式 | 模式選擇為點/3D方形探針 |
| 6 | 選擇的點數少於2 | 啟用2個以上點 | |
| 7 | 第{0}個點的多邊形視窗頂點個數小於3，無法形成多邊形 | 序號 | 檢查該多邊形的視窗，增加其頂點個數，到達3個及以上 |
示例介紹
工程設計
選擇
加载点云工具，載入需要處理的3d點雲圖到IM0。選擇
3D多点定位工具。
工具使用
選擇需要進行操作的輸入影像，影像序號要與工程中影像所在IM序號一致
啟用多個點，選擇3D方形探針型別為盒子，將盒子移動到作為定位的點的位置，包圍住定位點區域
使用技巧
1. 通過影像視窗上的ROI控制器來拖動或縮放盒子；
2. 直接在計算引數中修改盒子的起點或終點座標來調整盒子位置和大小；
設定引數
在結果顯示欄中勾選想要顯示的內容
點選
测试，檢視影像視窗和引數是否符合預期沒有問題後點擊
保存，在執行列表中執行該運算元，即可在對應的IM檢視執行結果
