3D座標轉換-眼在手上

運算元功能

將輸入相機座標系下的位置和姿態資訊進行轉換，得到機械臂基底座標系下的位置和姿態資訊

引數介紹

輸入引數

引數	範圍	預設值	說明	圖示
輸入影像	0-8	0	影像輸入的IM編號

計算引數

引數	範圍	預設值	說明	圖示
變換矩陣			相机坐标系到抓手坐标系的轉換矩陣 可以通过绑定选择已存在的矩阵
TCP位姿	pose	pose	相機拍照取圖時對應的工具中心原點位姿 可以通过绑定选择已存在的位姿 位置：TCP位置資訊，單位：毫米 姿態：TCP方向資訊
輸入型別	點面/圓	點面	設定需要變換的資料型別 點面：位置資訊由點座標提供，姿態資訊由面的法向量提供 圓：位置資訊由圓心座標提供，姿態資訊由方向向量提供
			輸入點座標 可以通过绑定选择已存在的点
平面			輸入平面法向量 可以通过绑定选择已存在的平面
圓			輸入圓引數 可以通过绑定选择已存在的圆

輸出引數

名稱	型別	範圍	說明
Result	bool	true/false	true為成功 false為失敗
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示沒有
Message	string		輸出成功或錯誤或警告資訊,如果沒有錯誤或警告為空
Time	float		運算元執行時間，單位: ms
pose	pose		變換後的位姿資訊，位姿由位置和四元陣列成

異常排查

序號	異常資訊	對應引數	解決方法
1	標定矩陣的大小錯誤		檢查標定矩陣是否為4x4大小

示例介紹

工程設計

1. 選擇加载3D点云運算元。
2. 選擇3D孔運算元，查詢目標位置的位姿資訊。
3. 選擇3D坐标转换-眼在手上運算元，對原始位置和方向進行轉換，輸出目標座標系下的位姿。

工具使用

1. 設定輸入影像的IM序號。

2. 設定引數。

3. 點選测试，檢視結果。

4. 沒有問題後點擊保存，在執行列表中執行該運算元，即可檢視執行結果。