3D點雲拼接

運算元功能

根據輸入的變換矩陣，將輸入點雲變換到目標點雲所在的座標系中。對重複點進行融合後，輸出拼接後的點雲。

引數介紹

輸入引數

引數	範圍	預設值	說明	圖示
輸入影像	0-31	0	影像輸入的IM編號
目標點雲	0-31	0	目標座標系中的點雲

計算引數

引數	範圍	預設值	說明	影像
變換矩陣			將輸入點雲變換到目標點雲所在座標系的矩陣。 注意：該矩陣需要進行预先计算，然後輸入到運算元編輯介面對應的位置。
距離閾值		0.010	進行點雲重複點融合時的距离阈值，小於該閾值的點對會被認為是重複點對。
輸出影像	0-31	0	影像輸出的IM編號

輸出引數

名稱	型別	範圍	說明
Result	bool	true/false	true為成功 false為失敗
Warning	bool	true/false	true表示有警告 false表示沒有
Message	string		輸出成功或錯誤或警告資訊,如果沒有錯誤或警告為空
Time	float		運算元執行時間，單位: ms

異常排查

序號	異常資訊	對應引數	解決方法
1	點雲拼接失敗		檢查輸入點雲或者目標點雲是否有空的情況

示例介紹

工程設計

1. 選擇加载3D点云工具，載入輸入3d點雲圖到IM0。
2. 選擇加载3D点云工具，載入目標點雲圖到IM1。
3. 選擇3D点云拼接工具。

工具使用

1. 選擇需要進行操作的輸入影像的IM序號。
2. 選擇目標點雲的IM序號。
3. 設定变换矩阵、距离阈值、输出图像引數。
4. 點選测试，檢視影像視窗和引數是否符合預期
5. 沒有問題後點擊保存，在執行列表中執行該運算元，即可在對應的IM檢視執行結果